Wieś powstała na przełomie XVIII i XIX wieku jako wieś czynszowa w starostwie niegrodowym osieckim, składa się z rozrzuconych kilku kolonii położonych na wzgórzach i w zagłębieniach terenu, czyli po ’’norach’’- stąd nazwa wsi.
Nieopodal kolonii Mętraki znajduje się tzw. „Czarci Dół”- zbiorowisko głazów będących przypuszczalnie śladem cmentarzyska grobów kloszowych. Okoliczna ludność wiąże z tym miejscem wiele ciekawych opowieści o tajemniczych zdarzeniach, diabłach władających duszami ludzi.
Ponurzyca jest jedną z najpiękniej położonych wsi na Mazowszu, obfitująca w liczne punkty widokowe (piękne widoki na Górę Kalwarię i Czersk).
