Puszczami nazywano duże obszary pierwotnego lasu, nieprzeobrażone działalnością człowieka. Większość puszcz nazwy swe otrzymywała najczęściej od miejscowości, gdzie mieściły się władze administracyjne danego kompleksu leśnego lub od siedziby właściciela.
Puszcza Radomska (nazwa pochodzi od grodu Radom, który istniał już w X wieku) leżała w widłach rzek Wisły i Pilicy, między dwoma dzielnicami – Małopolską i Mazowszem.
Rozwój osadnictwa – ze względu na tą przejściowość Puszcza Radomska była od północy zamieszkana przez Mazurów, a od południa przez Sandomierzan. Wszystkie osady znajdowały się na peryferiach puszczy (najstarsze to min. Sieciechów, Ryczywół, Sucha) jedynie Jedlnia położona była wewnątrz puszczy. Znaczny rozwój osadnictwa na obszarze Puszczy Radomskiej nastąpił w XIV wieku po ogłoszeniu przez Kazimierza Wielkiego tzw. Statutów Wiślickich, na mocy których mieszkańcy tych terenów zwolnieni zostali z danin płaconych z użytków rolnych przez okres 6 lat. Wtedy to na obrzeżach Puszczy powstało kilka nowych wsi szlacheckich i małych osad (Policzna, Głowaczów, Brzóza, Kozłów, Jastrzębia). Wraz z rozwojem osadnictwa nastąpiły znaczne wylesienia (wylesienia nie dotyczyły królewszczyzny w Puszczy Radomskiej, podlegała ona ochronie jako miejsce królewskich polowań).
Gospodarka w Puszczy – główną działalnością mieszkańców puszczy było bartnictwo i łowiectwo. Bartnictwo to była dawna forma hodowli pszczół w specjalnie w tym celu wydrążonych dziuplach drzew, czyli barciach. Największy jego rozkwit przypada na XVI wiek. W XVI i XVII wieku powstały młyny i tartaki poruszane siłą wodną, a główną rzeką na której powstawały była Zagożdżonka. Rzemieślnicy puszczańscy (bednarze, kołodzieje, gontarze) przerabiali drewno na różne sprzęty lub wypalali je na węgle i smołę.
Nazwa „Puszcza Kozienicka” powstała dopiero na początku VXII wieku, kiedy po roku 1607 z głównego trzonu Puszczy Radomskiej utworzono ekonomię królewską z administracyjną siedzibą w Kozienicach. Lasy te zawsze należały do dóbr królewskich, zwanych też dobrami stołowymi. Mieszkańcy wsi puszczańskich byli poddanymi królewskimi, którzy nie płacili danin i czynszów. Jedynymi ich powinnościami była tzw. danina miodowa i świadczenie usług podczas łowów.
Najwięcej zapisów związanych z historią puszczy, dotyczy okresu za panowania dynastii Jagiellonów. Jak podaje Długosz, król Władysław Jagiełło kierując dwoma połączonymi narodami, spędzał lata w Polsce, zimy zaś na Litwie i zwykle podczas powrotu z Księstwa do Korony miał zwyczaj zatrzymywać się w modrzewiowym dworze w Jedlni. Trakt którym przemieszczał się królewski orszak do dzisiaj nosi nazwę „królewskiej drogi”. W latach 1403 – 1434 na tym terenie przebywał 23 razy. Z wielkich polowań urządzanych w puszczy, należy wymienić tzw. wielkie łowy mające na celu zgromadzenie zapasu mięsa na wojnę z Krzyżakami w 1410 r. Natomiast w 1409 r. zbudowano most łyżwowy (w odniesieniu do dzisiejszej nazwy pontonowy), który pod Kozienicami Wisłą spławiono do Czerwińska i tam posłużył do przeprawy wojskom polskim maszerującym na wojnę z zakonem krzyżackim.
Z innych królów polskich często przebywających na łowach w Jedlni, był król Kazimierz Jagiellończyk. W listopadzie 1466 roku, Kazimierz Jagiellończyk ze swoją żoną Elżbietą, uciekając przed zarazą, schronił się w Kozienicach. Podczas tego pobytu, w styczniu 1467 roku urodził się ich syn Zygmunt, przyszły król polski zwany Starym.
Wiek XVII i XVIII zapisał się w historii puszczy wielkimi zniszczeniami i wylesieniami na skutek częstych przemarszów wojsk szwedzkich, nadmiernego użytkowania i zakładania nowych wsi na mocno wyeksploatowanych obszarach lasu zamiast prowadzenia ich odnowień. Drewno z Puszczy Kozienickiej, spławiane tratwami Wisłą do stolicy, zaspokajało potrzeby dworu królewskiego, min. do budowy pałacu w Łazienkach.
Pod koniec XVIII wieku powstały Stanisławice, na obszarze dawnej osady Półbór wieś Augustów. Nazwy tych wsi wiązały się z imionami ówczesnego króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. Kolejne wsie które powstały po 1765 roku to: Adamów, Sewerynów, Stanisławów, Ursynów, Cycelówka.
Puszcza Kozienicka według profesora Ryszarda Zaręby była pierwszym w Polsce kompleksem leśnym, dla którego sporządzono pierwszy prawdziwy opis lustracyjny, wytyczne do urządzania lasu i mapy leśne. Opracowanie nazwane zostało: „Opis stanu aktualnego Lasów Królewskich w Kozienicach zlustrowanych 14 do 27 stycznia 1794 roku podany i sporządzony przez Generalnego Ober Leśniczego Mehlig” – autor Adolf Karol Mehlig był Niemcem w służbie króla Stanisława Augusta.
Puszcza Kozienicka była miejscem działań partyzantów, w czasie powstań narodowych oraz obu wojen światowych, o czym przypominają miejsca pamięci narodowej – pomniki, śródleśne obeliski, mogiły i cmentarze.
W 1795 roku, po trzecim rozbiorze Polski, lasy Puszczy Kozienickiej znalazły się w zaborze austriackim a w 1815 roku, po przegranej wojnie Austrii z Francją, w Królestwie Polskim zachowując samodzielność gospodarczą. Zahamowano plądrowniczy system użytkowania lasu, a plan urządzania lasu stał się podstawą gospodarowania. Korzystny rozwój gospodarki leśnej przerwał wybuch Powstania Listopadowego w 1830 r. W wyniku klęski powstania od 1835 roku, część lasów zaczęto przeznaczać na tzw. donacje i majoraty, które w większości przetrwały do I wojny światowej. Tragiczne piętno w drzewostanach puszczy spowodowało również Powstanie Styczniowe z 1863 roku. W czasie trwania I wojny światowej na terenie Puszczy Kozienickiej wybudowano sieć kolejki wąskotorowej, którą wywożono wycięte drewno powodując jeszcze większe jej spustoszenie.
Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości lasy Puszczy Kozienickiej zostały włączone do Skarbu Państwa i w jego imieniu zarządzane są do dzisiaj przez powstałe w 1924 roku przedsiębiorstwo Polskie Lasy Państwowe, przemianowane po 1945 roku na Państwowe Gospodarstwo Leśne Lasy Państwowe.